0x89 IMUデータ
コマンド受信。
| ヘッダ | コマンドID | Type | Length | Value |
|---|---|---|---|---|
01 |
89 |
80 |
LE(ペイロード長) | 内側TLV |
| 1 byte | 1 byte | 1 byte | 2 byte | 可変長 |
LE(n) は整数nを2 byteのリトルエンディアンで表した値。Nは本文または圧縮データのbyte数。
共通のパケット形式を参照。
| Type（1 byte） | Length（2 byte、LE） | Value |
|---|---|---|
01 |
14 00 |
タイムスタンプ → 加速度X/Y/Z → 角速度X/Y/Z → pitch → yaw |
| タイムスタンプ | 加速度X/Y/Z | 角速度X/Y/Z | pitch | yaw |
|---|---|---|---|---|
| 4 byte | 各2 byte、計6 byte | 各2 byte、計6 byte | 2 byte | 2 byte |
Valueは20 byte、外側Lengthは 17 00、パケット全体は28 byte。
すべてLE。タイムスタンプは起動からのミリ秒を符号なし32 bitで表す。
加速度は符号付き16 bit、単位はmilli-g。
角速度は符号付き16 bit、単位は0.1度/秒。
pitch・yawは符号付き16 bit、単位は0.1度。imuData で購読できる。